ペリフェラルはどこで初期化するか

CPLB、キャッシュ、PLLなどはsys_initializeで初期化するように書きましたが、もしアプリケーションごとにこれらをチューニングするのならタスクで行ったほうがよいと考えられます。
また、非同期メモリーコントローラやSDRAMコントローラーはおそらくはブートローダーの中で初期化すべきです。